安全觸邊在AGV小車中的應(yīng)用

   安全觸邊又稱防撞條，是一種壓敏開關(guān)，呈現(xiàn)為柔軟的，可折彎的帶狀物。一般為常開邏輯，當(dāng)觸發(fā)的時(shí)候，這些安全觸邊因其柔軟性而受壓迫變形，其由于傳感作用一個(gè)閉合的IO型號(hào)傳遞給SRC核心控制器，反饋此時(shí)AGV或自動(dòng)叉車碰撞到了物體。

   安裝安全觸邊的意義在于由于AGV通常會(huì)使用二維激光來感知現(xiàn)場(chǎng)情況，只能對(duì)激光平面內(nèi)的物體進(jìn)行識(shí)別檢測(cè)，但是用戶現(xiàn)場(chǎng)可能存在立體障礙物出現(xiàn)在AGV前進(jìn)的道路上，激光是無法感知物體底部突起部分的，這時(shí)候突出來的下半部分就會(huì)觸碰到防撞條，AGV感知到防撞條觸發(fā)過后就會(huì)立刻停車。所以防撞條一般安裝在激光無法掃描到的平面上，而且一般會(huì)裝的比較低，并在機(jī)器人前后都會(huì)安裝防撞條。

   對(duì)于防撞條愷勝機(jī)器人有比較豐富的對(duì)應(yīng)邏輯，目前不僅支持最基本的防撞條觸發(fā)后停車，還支持觸發(fā)過后進(jìn)行急停，并具備相應(yīng)的解除方案。