安全觸邊在AGV小車中的應用

   安全觸邊又稱防撞條，是一種壓敏開關，呈現為柔軟的，可折彎的帶狀物。一般為常開邏輯，當觸發的時候，這些安全觸邊因其柔軟性而受壓迫變形，其由于傳感作用一個閉合的IO型號傳遞給SRC核心控制器，反饋此時AGV或自動叉車碰撞到了物體。

   安裝安全觸邊的意義在于由于AGV通常會使用二維激光來感知現場情況，只能對激光平面內的物體進行識別檢測，但是用戶現場可能存在立體障礙物出現在AGV前進的道路上，激光是無法感知物體底部突起部分的，這時候突出來的下半部分就會觸碰到防撞條，AGV感知到防撞條觸發過后就會立刻停車。所以防撞條一般安裝在激光無法掃描到的平面上，而且一般會裝的比較低，并在機器人前后都會安裝防撞條。

   對于防撞條愷勝機器人有比較豐富的對應邏輯，目前不僅支持最基本的防撞條觸發后停車，還支持觸發過后進行急停，并具備相應的解除方案。